Ingeniería de Manipulación Bimanual y Regrasp Planning — coordinación, trayectorias y planificación de agarres.

2.2 Fundamentos de la Manipulación Bimanual: coordinación, simetría, sincronización y control de errores
2.2 Anatomía de agarre y herramientas: tipos de agarres, dispositivos de sujeción y límites de movimiento
2.3 Modelado y simulación de trayectorias bimanuales: cinemática, interpolación y optimización de rutas
2.4 Planificación de agarres: criterios de selección, secuenciación y seguridad estructural
2.5 Diseño de trayectorias para izaje y manejo de cargas: balance, compensación de viento y efectos de la dinámica
2.6 Gestión de estabilidad y dinámica de sistemas bimanuales: masas, centro de gravedad, sling y amortiguación
2.7 Sensores, retroalimentación y telemetría: fuerza, torque, posición, visión y su integración con sistemas de control
2.8 Verificación y validación: simulación, pruebas de banco y ensayos en entorno marino
2.9 Seguridad, normativas y procedimientos operativos: EPP, capacitación y listas de verificación
2.20 Casos prácticos y aplicaciones en entornos navales: manipulación de contenedores, anclas, piezas y herramientas

3.3 Dominio de la Manipulación Bimanual: fundamentos de coordinación entre brazos y agarres en entornos navales
3.2 Modelado de Trayectorias para Manipulación Bimanual en plataformas marinas
3.3 Planificación de Agarres en condiciones dinámicas: mar, corrientes y vibraciones
3.4 Coordinación entre brazos: sincronización, redundancia y tolerancia a fallos
3.5 Dinámica de agarres: fuerzas, momentos y estabilidad de sujeción
3.6 Sensores y realimentación para manipulación bimanual en buques y submarinos
3.7 Integración con visión artificial y control predictivo para agarres seguros
3.8 Diseño de interfaces de usuario y seguridad operativa en maniobras bimanuales
3.9 Validación y prueba: simulación en MBSE, pruebas en banco y en entorno marino
3.30 Caso práctico: secuencia de agarre y manipulación de carga en un brazo naval robótico

4.4 Fundamentos de la Manipulación Bimanual: definición, alcance y objetivos, con énfasis en seguridad y eficiencia en entornos navales.
4.2 Coordinación Bilateral: principios de sincronización entre dos manipuladores, fusiones sensoriales y gestión de asimetrías en operaciones a bordo.
4.3 Trayectorias y Planificación de Movimientos: representación en espacio de tareas, suavidad, jerk, límites operativos y heurísticas de optimización.
4.4 Planificación de Agarres: selección de puntos de agarre, distribución de carga, seguridad de la tripulación y minimización de daños a objetos manipulados.
4.5 Dinámica de Agarres y Seguridad: control de fuerza de agarre, fricción, prevención de deslizamiento y protección de instrumentos y superficies.
4.6 Modelado de Entornos y Objetos: interacción objeto-operador, masas, inercia, fricción y modelado de contactos en entornos marinos.
4.7 Sensores y Realimentación para Manipulación Bimanual: sensores de posición, fuerza y torque, visión y haptics; integración en controles.
4.8 Control de Trayectorias y Cooperación: estrategias de control en tiempo real, robustez ante perturbaciones y coordinación entre manipuladores.
4.9 Evaluación y Métricas de Rendimiento: precisión, repetibilidad, tiempos, consumo de energía y seguridad en maniobras navales.
4.40 Aplicaciones Navales y Casos Prácticos: manipulación de cabos y herramientas de cubierta, válvulas, equipos de amarre y rescate.

**Módulo 5 — Fundamentos de Ingeniería Bimanual**

5.5 Principios de la Manipulación Bimanual: Conceptos clave.
5.5 Anatomía y Biomecánica de la Mano Humana.
5.3 Tipos de Agarres: Clasificación y selección.
5.4 Coordinación Bimanual: Teorías y Modelos.
5.5 Trayectorias de Movimiento: Principios de diseño.
5.6 Planificación de Tareas: Descomposición y análisis.
5.7 Hardware y Sensores para Manipulación Bimanual.
5.8 Software y Algoritmos de Control.
5.9 Ejemplos Prácticos: Aplicaciones industriales y robóticas.
5.50 Desafíos y Tendencias Futuras en Ingeniería Bimanual.

**Módulo 5 — Modelado Avanzado de Rotores**

5.5 Fundamentos de Aerodinámica de Rotores.
5.5 Teoría del Disco Actuador y Momentum.
5.3 Modelado de Palas: Geometría y Materiales.
5.4 Análisis de Flujo: CFD para Rotores.
5.5 Dinámica de Fluidos Computacional (CFD) en Rotores.
5.6 Modelado de Rendimiento: Potencia y Empuje.
5.7 Análisis Estructural de Palas: Cargas y Deformaciones.
5.8 Diseño de Rotores: Optimización y Selección.
5.9 Simulación de Rotores: Software y Herramientas.
5.50 Estudios de Caso: Rotores en Aplicaciones Reales.

**Módulo 3 — Diseño Preciso de Trayectorias**

3.5 Principios de Planificación de Trayectorias.
3.5 Espacios de Configuración y Obstáculos.
3.3 Algoritmos de Planificación: Búsqueda y Muestreo.
3.4 Control de Movimiento: PID y Model-Based Control.
3.5 Generación de Trayectorias: Curvas y Funciones.
3.6 Cinemática y Dinámica de Robots: Modelado y Control.
3.7 Detección y Evitación de Colisiones.
3.8 Planificación en Entornos Dinámicos.
3.9 Herramientas y Simulación de Trayectorias.
3.50 Aplicaciones: Robótica, Control Numérico y Diseño.

**Módulo 4 — Planificación y Diseño de Agarre**

4.5 Análisis de Objetos: Geometría y Propiedades.
4.5 Selección de Agarres: Factores y Criterios.
4.3 Modelado de Contacto: Fricción y Adherencia.
4.4 Planificación de Agarres: Algoritmos y Estrategias.
4.5 Diseño de Pinzas: Tipos y Mecanismos.
4.6 Diseño de Dedos Robóticos: Materiales y Sensores.
4.7 Optimización de Agarres: Fuerza y Estabilidad.
4.8 Simulación de Agarres: Software y Herramientas.
4.9 Evaluación de Agarres: Rendimiento y Eficiencia.
4.50 Aplicaciones: Robótica, Manufactura y Manipulación.

**Módulo 5 — Ingeniería de Coordinación Experta**

5.5 Modelado y Control de Sistemas Multirobot.
5.5 Coordinación de Tareas: Descomposición y Secuenciación.
5.3 Comunicación y Sincronización en Robótica.
5.4 Algoritmos de Coordinación: Lógica y Planificación.
5.5 Detección y Gestión de Conflictos.
5.6 Diseño de Interfaces: Interacción Humano-Robot.
5.7 Implementación de Sistemas de Coordinación.
5.8 Simulación y Validación de Sistemas Coordinados.
5.9 Casos de Estudio: Sistemas Robóticos Coordinados.
5.50 Tendencias en Investigación de la Coordinación Robótica.

**Módulo 6 — Dominio de la Planificación Experta**

6.5 Fundamentos de la Planificación Avanzada.
6.5 Planificación Basada en Restricciones.
6.3 Lógica de Planificación: Sistemas Deductivos.
6.4 Planificación Jerárquica: Descomposición de Tareas.
6.5 Planificación Probabilística: Incertidumbre.
6.6 Aprendizaje por Refuerzo en Planificación.
6.7 Adaptación y Replanificación en Tiempo Real.
6.8 Herramientas y Software de Planificación.
6.9 Aplicaciones Industriales: Optimización de Procesos.
6.50 Investigación y Tendencias en Planificación.

**Módulo 7 — Coordinación, Trayectorias y Agarre**

7.5 Integración de Planificación de Trayectorias y Agarre.
7.5 Planificación Conjunta: Espacio de Tareas Combinadas.
7.3 Diseño de Movimientos Bimanuales: Coordinación.
7.4 Control de Fuerza y Posición en Agarres.
7.5 Optimización Multiobjetivo: Trayectoria y Agarre.
7.6 Simulación Integrada: Entornos Virtuales.
7.7 Aprendizaje Automático para Agarre y Trayectoria.
7.8 Aplicaciones: Robótica Manipulativa Avanzada.
7.9 Desarrollo de Sistemas Integrados.
7.50 Casos de Estudio: Investigación de Vanguardia.

**Módulo 8 — Ingeniería Bimanual: Integración Experta**

8.5 Diseño de Sistemas Bimanuales: Arquitectura y Selección.
8.5 Integración de Hardware y Software.
8.3 Control de Alto Nivel: Planificación y Supervisión.
8.4 Interacción Humano-Robot en Entornos Bimanuales.
8.5 Implementación y Pruebas de Sistemas.
8.6 Análisis de Rendimiento: Evaluación de Sistemas.
8.7 Optimización de Sistemas: Mejora Continua.
8.8 Aplicaciones: Robótica, Medicina y Manufactura.
8.9 Desarrollo de Sistemas Bimanuales Completos.
8.50 Tendencias y Desafíos en Ingeniería Bimanual.

**Módulo 6 — Fundamentos de Ingeniería Bimanual**

6.6 Principios de la Manipulación Bimanual: Introducción a la coordinación de ambas manos.
6.2 Anatomía y Biomecánica: Fundamentos del movimiento humano.
6.3 Trayectorias y Planificación: Introducción a los conceptos clave.
6.4 Agarres: Tipos y selección para tareas específicas.
6.5 Diseño de Experimentos: Metodología para análisis de rendimiento.
6.6 Cinemática Directa e Inversa: Modelado inicial de movimientos.
6.7 Modelado de Sistemas Bimanuales: Primeros pasos en la simulación.
6.8 Control de Sistemas Bimanuales: Fundamentos de control de movimiento.

**Módulo 2 — Modelado y Rendimiento de Rotores**

2.6 Principios de Aerodinámica de Rotores: Teoría del disco sustentador.
2.2 Diseño Aerodinámico de Palas: Geometría, perfiles y selección.
2.3 Modelado de Flujo de Rotor: CFD y simulación.
2.4 Análisis de Rendimiento: Empuje, potencia y eficiencia.
2.5 Dinámica de Rotores: Estabilidad y control.
2.6 Efectos de Interacción Rotor-Vortex: Modelado avanzado.
2.7 Ruido de Rotores: Fuentes y mitigación.
2.8 Materiales y Fabricación de Palas: Diseño estructural.

**Módulo 3 — Diseño de Trayectorias Bimanuales**

3.6 Planificación de Movimientos: Algoritmos y estrategias.
3.2 Generación de Trayectorias: Técnicas de interpolación.
3.3 Optimización de Trayectorias: Minimización de energía y tiempo.
3.4 Control de Trayectoria: Seguimiento y corrección de errores.
3.5 Trayectorias Adaptativas: Ajuste en tiempo real.
3.6 Diseño de Tareas Bimanuales: Principios de diseño.
3.7 Simulación de Tareas Bimanuales: Entornos de simulación.
3.8 Evaluación de Trayectorias: Métricas de rendimiento.

**Módulo 4 — Planificación y Diseño de Agarre**

4.6 Tipos de Agarres: Clasificación y selección.
4.2 Análisis de Objetos: Geometría, peso y fricción.
4.3 Planificación de Agarres: Algoritmos de optimización.
4.4 Diseño de Herramientas de Agarre: Diseño y selección.
4.5 Estabilidad de Agarre: Fuerzas y momentos.
4.6 Contacto y Fricción: Modelado y simulación.
4.7 Sensores para el Agarre: Feedback y control.
4.8 Diseño de Sistemas de Agarre: Integración.

**Módulo 5 — Ingeniería de Coordinación Bimanual**

5.6 Coordinación Intermanual: Principios y modelos.
5.2 Control Distribuido: Estrategias de control.
5.3 Comunicación Inter-brazos: Comunicación y sincronización.
5.4 Aprendizaje en Coordinación Bimanual: Adaptación y entrenamiento.
5.5 Adaptación Humano-Robot: Interacción y control.
5.6 Diseño de Interfaces: Interfaces intuitivas.
5.7 Sistemas Sensorizados: Percepción.
5.8 Evaluación de la Coordinación: Métricas y análisis.

**Módulo 6 — Planificación Experta: Agarres y Trayectorias**

6.6 Planificación Avanzada de Trayectorias: Algoritmos complejos.
6.2 Planificación de Agarre y Trayectoria Integrada.
6.3 Optimización Multiobjetivo: Optimización.
6.4 Aprendizaje por Refuerzo: Adaptación y planificación.
6.5 Modelado de Incertidumbre: Análisis de riesgos.
6.6 Diseño de Tareas Bimanuales Complejas: Diseño.
6.7 Simulación Avanzada: Simulación.
6.8 Validación Experimental: Validación.
6.9 Aplicaciones en Entornos Reales: Aplicaciones.
6.60 Estudio de Casos: casos.

**Módulo 7 — Coordinación, Trayectorias y Agarres Expertos**

7.6 Control Predictivo: Modelado y control.
7.2 Control de Impedancia: Adaptación a las fuerzas externas.
7.3 Aprendizaje Imitativo: Aprendizaje.
7.4 Interacción Humano-Robot Colaborativa: Robots y humanos.
7.5 Diseño de Sistemas Robóticos Bimanuales: Diseño.
7.6 Análisis de Rendimiento Avanzado: Análisis.
7.7 Simulación en Entornos Dinámicos: Simulación.
7.8 Evaluación de Sistemas Complejos: Evaluación.

**Módulo 8 — Ingeniería Bimanual: Integración de Conceptos**

8.6 Revisión y Síntesis de Conceptos: Revisión.
8.2 Aplicaciones Industriales: Aplicaciones.
8.3 Robótica de Servicio: Robótica.
8.4 Diseño de Sistemas Completos: Diseño.
8.5 Diseño de Sistemas Completos: Diseño.
8.6 Integración de Hardware y Software: Integración.
8.7 Proyectos de Diseño: Proyecto.
8.8 Tendencias Futuras: Tendencias.

**Módulo 7 — Fundamentos de Ingeniería Bimanual**

7.7 Introducción a la manipulación bimanual: definición y alcance
7.2 Principios de coordinación bimanual: simetría y asimetría
7.3 Modelos de agarre y clasificación de tareas
7.4 Cinemática y dinámica de la manipulación bimanual
7.7 Herramientas y tecnologías para la ingeniería bimanual
7.6 Factores humanos en la manipulación bimanual
7.7 Diseño de sistemas bimanuales: requisitos y especificaciones
7.8 Estrategias de planificación de tareas bimanuales
7.9 Análisis de rendimiento y optimización
7.70 Ejemplos prácticos y estudios de caso

**Módulo 2 — Modelado Avanzado de Rotores**

2.7 Fundamentos de aerodinámica de rotores
2.2 Modelado de elementos de pala (BEM) y teoría de momento de la pala (Blade Element Momentum Theory)
2.3 Modelado de rotores en estado estacionario y transitorio
2.4 Simulación CFD de rotores: técnicas y aplicaciones
2.7 Modelado de ruido de rotores: metodologías y software
2.6 Análisis de estabilidad y control de rotores
2.7 Diseño aerodinámico optimizado de rotores
2.8 Materiales y fabricación de palas de rotor
2.9 Pruebas y validación de modelos de rotor
2.70 Aplicaciones avanzadas: rotores en tándem, coaxiales y multibanda

**Módulo 3 — Diseño Preciso de Trayectorias**

3.7 Fundamentos de la planificación de trayectorias: algoritmos y técnicas
3.2 Representación y manipulación de trayectorias en el espacio
3.3 Planificación de trayectorias para robots manipuladores
3.4 Generación de trayectorias suaves y eficientes
3.7 Control de seguimiento de trayectorias
3.6 Planificación de trayectorias con restricciones
3.7 Optimización de trayectorias: minimización de tiempo y energía
3.8 Planificación de trayectorias en entornos dinámicos
3.9 Integración con sistemas de visión y sensores
3.70 Ejemplos de aplicaciones en manipulación bimanual

**Módulo 4 — Planificación y Diseño de Agarre**

4.7 Principios de la planificación de agarre: criterios y objetivos
4.2 Clasificación de agarres y selección de agarres óptimos
4.3 Modelado del contacto: fricción y fuerzas de agarre
4.4 Diseño de pinzas y herramientas de agarre
4.7 Planificación de agarre para objetos de formas complejas
4.6 Planificación de agarre con múltiples dedos y manos robóticas
4.7 Simulación y optimización del agarre
4.8 Detección y corrección de errores de agarre
4.9 Integración con sistemas de percepción y control
4.70 Aplicaciones en tareas de manipulación bimanual

**Módulo 7 — Ingeniería de Coordinación Experta**

7.7 Modelos de coordinación bimanual: niveles de control y jerarquías
7.2 Coordinación en tareas de ensamble y montaje
7.3 Coordinación en tareas de manipulación de objetos pesados
7.4 Adaptación y aprendizaje en la coordinación bimanual
7.7 Control distribuido y colaboración en sistemas bimanuales
7.6 Coordinación con sistemas de visión y feedback sensorial
7.7 Diseño de interfaces hombre-máquina para manipulación bimanual
7.8 Evaluación del rendimiento y la eficiencia de la coordinación
7.9 Aplicaciones en robótica industrial y cirugía robótica
7.70 Casos de estudio: sistemas bimanuales avanzados

**Módulo 6 — Dominio de la Planificación Experta**

6.7 Estrategias de planificación de tareas complejas
6.2 Descomposición de tareas en subtareas bimanuales
6.3 Planificación jerárquica y de múltiples niveles
6.4 Razonamiento basado en el conocimiento y la experiencia
6.7 Aprendizaje automático para la planificación de tareas
6.6 Planificación en tiempo real y adaptación al entorno
6.7 Modelado y simulación de escenarios de manipulación
6.8 Optimización de la secuencia de acciones bimanuales
6.9 Validación y verificación de planes de manipulación
6.70 Aplicaciones en robótica colaborativa y de servicio

**Módulo 7 — Coordinación, Trayectorias y Agarre**

7.7 Integración de la planificación de agarre y trayectorias
7.2 Planificación de trayectorias considerando restricciones de agarre
7.3 Coordinación de manos y dedos para tareas específicas
7.4 Generación de trayectorias adaptativas al agarre
7.7 Control sincronizado de movimiento y agarre
7.6 Optimización conjunta de trayectorias y agarre
7.7 Diseño de estrategias de manipulación con realimentación sensorial
7.8 Implementación en sistemas robóticos bimanuales
7.9 Evaluación del rendimiento y la robustez
7.70 Demostraciones y casos prácticos de manipulación bimanual

**Módulo 8 — Ingeniería Bimanual: Integración Experta**

8.7 Arquitecturas de sistemas bimanuales: hardware y software
8.2 Diseño de sistemas de control de alto nivel
8.3 Integración de sensores y sistemas de visión
8.4 Programación de robots bimanuales
8.7 Simulación y emulación de sistemas bimanuales
8.6 Pruebas y validación en entornos reales
8.7 Diseño de interfaces hombre-máquina avanzadas
8.8 Consideraciones de seguridad en sistemas bimanuales
8.9 Tendencias futuras en la ingeniería bimanual
8.70 Proyectos de investigación y desarrollo en manipulación bimanual

**8. Módulo 8 — Modelado y Rendimiento Avanzado de Rotores**

8.8 Modelado Aerodinámico de Rotores: Teoría del Elemento Momentum y Vortex
8.8 Análisis de Flujo Computacional (CFD) en Rotores: Métodos y Aplicaciones
8.3 Diseño Aerodinámico de Palas: Perfiles, Twist y Planform
8.4 Dinámica del Rotor: Estabilidad, Vibraciones y Análisis Modal
8.5 Rendimiento del Rotor: Empuje, Potencia, Eficiencia y Autorrotación
8.6 Modelado de Sistemas de Control de Vuelo para Rotores
8.7 Materiales y Fabricación de Palas de Rotor: Selección y Diseño
8.8 Ensayos en Túnel de Viento y Validación de Modelos
8.8 Efectos de Escala y Similitud en el Diseño de Rotores
8.80 Optimización del Diseño de Rotores: Métodos y Herramientas

**Módulo 9 — Modelado y Rendimiento de Rotores**

9.9 Modelado Aerodinámico de Rotores: Teoría del Elemento de Palas (BEM) y Métodos de Flujo Computacional (CFD)
9.9 Análisis de Rendimiento de Rotores: Potencia Requerida, Empuje y Eficiencia
9.3 Diseño de Perfiles Alares para Rotores: Selección y Optimización
9.4 Dinámica de Rotores: Análisis de Vibraciones y Estabilidad
9.5 Control de Rotores: Sistemas de Control de Paso Cíclico y Colectivo
9.6 Modelado de Ruido de Rotores: Predicción y Mitigación
9.7 Simulación de Rotores en Entornos Complejos: Efecto Suelo y Viento Cruzado
9.8 Materiales y Fabricación de Palas de Rotor: Diseño y Selección
9.9 Pruebas en Túnel de Viento y Validación de Modelos de Rotor
9.90 Optimización del Diseño de Rotores: Métodos y Herramientas

## Módulo 1 — Modelado y Rendimiento Rotorcraft

1.1 Introducción a la Aerodinámica de Rotores: Fundamentos y Teoría.
1.2 Análisis del Flujo y la Estela: Métodos y Técnicas.
1.3 Modelado de Componentes del Rotor: Palas, Buje y Mecanismos.
1.4 Simulación y Análisis del Rendimiento del Rotor: Potencia, Empuje y Resistencia.
1.5 Diseño y Optimización de Rotores: Selección de Perfiles y Geometría.
1.6 Modelado del Rendimiento en Vuelo: Curvas de Potencia y Envolturas de Vuelo.
1.7 Análisis de Estabilidad y Control en Rotorcraft.
1.8 Aplicación de Herramientas de Simulación: CFD y CAE.
1.9 Consideraciones de Ruido y Vibración en el Diseño de Rotores.
1.10 Estudios de Caso: Aplicaciones Prácticas y Ejemplos.